A „pszichodráma” szó görög eredetű. A szóösszetétel első része – „pszicho” – a lélekre utal, a második rész – „dráma” – magyarul cselekvést, történést jelent. Moreno a pszichodrámát oly módszerként határozta meg, amely a lélek igazságát a cselekvésen keresztül kutatja. A pszichodráma Moreno megfogalmazása szerint öt elemből építkezik. Ezek a színpad, a protagonista ( a görög drámából származik a szó, első szereplőt jelent), a direktor, a segédének és a közönség. Egy pszichodráma alkalom általában három fázisból épül fel. Az első a bemelegítés-ráhangolódás, a második a megjelenítés, lejátszás, és végül harmadikként kerül sor a megbeszélésre, az integráció fázisára. A pszichodráma nagyon nagy szabadságot tud adni a csoport részvevőinek.

Az élet bármilyen területét, aspektusát, kérdését megvizsgálhatóvá teszi. A játékban bármilyen cselekvés kipróbálható, bármilyen lépés megtehető - anélkül, hogy annak reális következményeit viselni kellene. A surplus-reality – a „valóság feletti valóság” – megjelenése a létező mellett megismerhetővé teszi a lehetségeset is. Ennek eredményeként új látásmód, új megközelítések, új szerepek alakulhatnak ki, lehetőséget teremtve a viselkedés megváltozásásra, kreatív lehetőségeink megvalósítására.
Kialakulását Moreno a játékra vezeti vissza. A játék a definíció szerint szabad, spontán tevékenység, mely az élővilágban az evolúció magas szintjeihez kötötten jelenik meg. Az emberi lét fontos területe, az ember lényege fejeződik ki benne: „Az ember akkor igazán ember, amikor játszik.” (Schiller). Moreno és társai az első világháború előtt, a bécsi Augarten parkban a gyerekekkel folytatott játékban – ahogy ezt később leírta – a játéknak egy új látásmódját alakították ki. A játék mint az öngyógyításnak és a csoportterápiának az alapelve, mint az eredeti megélés egy formája, mint a spontaneitással és a kreativitással összekapcsolódott pozitív tényező fogalmazódott meg. Ez vezetett el a Rögtönzések Színháza (Stegreiftheater) – az első terápiás színház létrehozásához.

Moreno 1925-ben települt át Amerikába. Az általa alapított magánklinikán a betegek terápiájában a pszichodrámát alkalmazta. Munkatársaival és tanítványaival kidolgozta a pszichodráma-módszer különböző technikáit. A tanítványok közvetítésével a klasszikus pszichodráma terjedni kezdett a világban, kialakultak különböző válfajai, egyre újabb alkalmazási területeket meghódítva.